摘要：针对一类不确定非线性系统，提出一种变结构神经网络自适应鲁棒控制（Variable structure neural network adaptive robust control，VSNNARC）方法．其中变结构神经网络用于在线辨识系统未知非线性函数，该网络利用节点激活与催眠技术进行动态调节，减小网络规模与计算量；自适应鲁棒控制用于网络权值学习与系统建模误差及外部扰动补偿．采用Lyapunov稳定性分析法，给出网络权值自适应律的形式以及鲁棒控制项的设计方法．该方法不仅能保证系统的稳定性，也能保证系统具有很好的瞬态性能．将该方法应用到转台伺服系统的位置跟踪控制中，实际运行结果表叫，该方法使系统具有很强的鲁棒性及良好的跟踪效果．

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