摘要：研究了水下机器人神经网络直接自适应控制方法，采用Lyapunov稳定性理论，证明了存在有界外界干扰和有界神经网络逼近误差条件下，水下机器人控制系统的跟踪误差一致稳定有界．为了进一步验证该水控制方法的正确性和稳定性，利用水下机器人实验平台进行了动力定位实验、单自由度跟踪实验和水平面跟踪实验等验证实验．

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