摘要：针对室外移动机器人的行驶特点，将车体模型划分为前轮转向模型、速度模型和位姿模型三个部分，提出用模糊集合与神经网络相结合来建立车体前轮转向模型的方法，首先将对前轮转向特性影响较大的行车速度模糊化，然后利用神经网络建立各模糊速度下的前轮转向模型，最后由逆模糊化过程求得模型的实际输出，实验结果表明，该方法能较准确地反映车体的前轮转 向特性并具有鲁棒性强和易于实现的特点。

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