摘要：研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题。给出了一个路径规划算法，其能量函数的定义利用神经网络结构，根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程。规划出的路径达到了折线形的最短无碰路径。仿真研究表明，本文提出的算法计算简单，收敛速度快，方法可行。

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