摘要：针对结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了一种基于神经网络的路径规划算法.该算法利用神经网络描述环境约束并计算碰撞能量函数.采用了一种离散化的方法逼近能量的负梯度方向,从而确定路径点集的运动趋向.最后利用计算机仿真分析了该算法的性能和效率.

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