摘要：本文提出了一种船舶航迹保持的在线神经网络顺，该控制器能用舵角控制航迹偏经去除了对船舶运动模型的辩识过程，它也不需“教师”或离线训练。为克服船舶过冲引起的航迹偏差等缺点，还设置限适当的训练目标。仿真结果表明该控制器具有很好的控制精度，动态特性和鲁棒性。

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