摘要：从地形的局部几何特征入手，提出了仿生六足机器人在非结构化地形下的落足点选取方法。通过对机器人落足原理的分析，结合足端形状提取外部地形的几何特征，设计了选取落足点的效用函数，并通过专家示教对其进行学习；利用支持向量机获得效用函数的数学表达。对模拟地形进行仿真实验，验证了该选取方法对落足点评估的有效性。

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