摘要：本文针对船舶操纵这种非线性、时变参数控制对象，提出了一种采用神经网络自适应ＰＩＤ控制方案。该控制结构有两上子神经网络组成，一个三层ＢＰ神经网络用于对被控对象进行在线辨只，另一个两层线性网络构成具有ＰＩＤ结构的控制器。文中给出了神经网络在线训练学习方法，并进行船舶操纵控制仿真研究。http://www.cqvip.com//QK/90616X/199802/2971839.html

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