摘要：PID神经网络(PID-NN)是一种新型的前向神经元网络，该隐含层单元分别为比例(P)、积分(I)、微分(D)单元，各层神经元个数、连接方式、连接权初值是按PID控制规律的基本原则确定的。PID神经网络控制器是将神经网络和PID控制规律融为一体，既具有常规PID控制器结构简单、参数物理意义明确之优点，同时又具有神经网络自学习、自适应的功能。本文给出了PID-NN控制器的结构形式，计算公式，从理论上证明了PID-NN的收敛性和稳定性，最后对二阶对象下的系统进行了仿真，证明了PID-NN控制器具有较好的自学习和自适应性。

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