工业自动化的根本目标是提升全要素生产率，现阶段的主要方式是通过替代人力解决效率提升的瓶颈。工业自动化可以为生产者实现全要素生产率的持续提升，带来经济效益，而在现阶段的工业自动化生产环境中，生产者主要通过自动控制装置及自动执行机构以协调各工序设备，实现机器自动化生产，从而打破人力生产效率瓶颈，实现自动化革新目的。
高度自动化：汽车、半导体生产自动化程度高，由不同自动化的工艺流程组成。以汽车工业为例，汽车的生产主要包括冲压、焊接、涂装及总装四大部分流程。当前，汽车生产线已基本实现全自动化生产，工业控制设备及以焊接机器人、喷涂机器人、处理机器人为代表的自动执行设备被广泛应用于汽车生产线各工艺流程，代替人力操作实现高效自动化生产。
部分自动化：现阶段工厂的主要组织形式，由人与延伸人的能力的设备组成。相比于高度自动化的汽车、半导体产业， 3C 组装、服装加工等大部分工业生产还处在部分自动化阶段。以服装加工为例，自动开袋机、自动钉扣机、自动拉布机、服装吊挂系统等自动化设备可以辅助人力进行服装生产加工操作，相比于纯手工生产，自动化设备的辅助可以提高生产效率，减少劳动力成本，而未来进一步提升自动化水平是该类企业的必然选择。
自动化的实现路径是通过机器替代人力动作，低自由度的设备只能部分替代人类动作。在自动化生产中，机器换人的要求是使机器能模仿人的肢体动作进行生产，其中，机器设备的自由度是衡量机器模仿能力的重要指标。人臂有七个自由度，能实现多方向位移及多轴旋转，从而进行复杂的加工操作，而低自由度的机械设备，例如传送带、电动螺丝刀、单轴机械手、叉车等，只能实现单方向位移或旋转，无法完全替代人工，只能作为辅助工具使用。
六轴工业机器人可以实现多自由度的运动，模拟人类实现物体转动与位移。机器人的自由度由其可沿轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目表示，自由度越多就越接近人手的动作机能，通用性就越好。目前在工业领域中以六轴机器人应用最为广泛。六轴机器人与人类手臂极为相似，它可以拿起一个对象，并移动将其放置在空间特定位置，同时还可以任意改变对象位姿状态，进行偏航、俯仰和横滚操作。

【免费下载】http://tinyurl.com/ycxx4qct

【备用下载】