卫公李靖著有《卫公兵法》。其严于治军，赏罚分明，不避亲疏与仇雠，以惩恶劝善，激励将士。《卫公兵法》说：“尽忠益时、轻生重节者，虽仇必赏；犯法怠惰、败事贪财者，虽亲必罚；服罪输情、质直敦素者，虽重必舍；游辞巧饰、虚伪狡诈者，虽轻必戮；善无微而不赞，恶无纤而不贬，斯乃励众劝功之要术。”他欣赏诸葛亮斩马谡的军法严明，又称道曹操因违犯军纪而割发示众。为了严肃军纪，提高军队的战斗素质，李靖申明了二十四条法令：如漏泄军事斩之，背军逃走斩之，或说道释、祈祷鬼神、阴阳卜筮、灾祥，讹言以动众心，并与其往还言议者斩之，吏士所经历侵略者斩之，奸人妻女及将妇人入营斩之，吏士破敌滥行戮杀、发冢焚庐、践稼穑、伐树木者斩之……。这样，就能造就出一支战斗力强、军纪严明、深得民心的军队。
　　在对敌作战方面，李靖特别主张善于因势利导。《卫公兵法》说：“凡事有形同而势异者，亦有势同而形别者。若顺其可，则一举而功济；如从未可，则暂动而必败。故孙膑曰：‘计者，因其势而利导之。’”他认为：“如我方士卒已齐，号令已行，奇正已设，布阵已定，誓众已毕，上下已怒，天时已应，地利已据，鼓角已震，风势已顺，敌人虽众其奈我哉？”他还比喻说，面对张牙舞爪的猛虎，头有利角的凶兕，自己手无寸铁，身无蔽护，却要与之搏斗，势不可能，其道理也是非常明白的。他总结出：“兵有三势：一曰气势，二曰地势，三曰因势。”如果将勇轻敌，士卒乐战，三军之众，“志励青云，气等飘风，声如雷霆，此所谓气势也”；如关山狭路，大阜深涧，道如“龙蛇盘阴，羊肠狗门，一夫守险，千人不过，此所谓地势也”。如果因敌怠慢，劳役饥渴，“风波惊忧，将吏纵横，前营未舍，后营未济，此所谓因势也。”善于因势利导，是克敌制胜的重要条件。
　　在以步兵、骑兵作战为主的时代，李靖认为善于利用地形、地物是至关重要的。《卫公兵法》说：“《军志》云：‘失地之利，士卒迷惑，三军困败，饥饱劳逸，地利为宝，不其然矣’。”他指出，要根据双方的地利条件，及时决定自己的战略战术。比如：彼此都具有有利的地形，这时就要采取“让而设伏，趋其所爰而傍袭之”的战术；如彼此地形都不利，则采用“引而佯去，待其半出而邀击之”的战术；如在平旷的地方，适用骑兵冲杀，则要“率骑而与阵”；在地势险隘之处，则适于步兵作战。他还指出几点指挥者禁忌的地方：在阴暗的沼泽之地，“沮洳幽秽、垣埳沟渎，此车之害地也”。在有进无出之地，“大阜深谷，洿泥堑泽，此骑之败地也”。他善于利用地物，在“深林盛薄”之地，可以使用矛铤杀敌；在“芦苇深草”之地，则必用风火。他总结说：“凡战之道，以地为主，虚实为佐，变化为辅，不可专守险以求胜地也。仍须节之以金鼓，变之以权宜，用逸待劳，掩尽为疾，不明地利，其败不旋踵矣。”
　　李靖认为，为了战胜敌人，使用反间计，促使对方相互猜忌，上下离心离德，这是瓦解敌人，战而胜之的策略。《卫公兵法》说：“夫战之取胜，此岂求之于天地，在乎因人而成之。历观古人用间，其妙非一也。即有间其君者，有间其亲者，有间其贤者，有间其能者，有间其助者，有间其邻好者，有间其左右者，……”他还进而指出了行使反间计的方法：“且间之道有五焉：有因其邑人，使潜伺察而致词焉；有因其事，故泄虚假，令告示焉；有因敌人之使，矫使其事而返之焉；有审择贤能，觇彼向背虚实而归说之焉；有佯缓罪戾，微漏我伪情浮计使亡报之焉。”要更好地使用反间计，达到预期的目的，“皆须隐秘，重之以赏，密之又密，始可行焉”。李靖还进一步指出，在我方使用反间计的时候，还要提高警惕，严防自己中敌人的反间计。他说：“且夫用间以间人，人亦用间以间己，己以密往，人以密来，理须独察于心，参会于事，则不失矣。”这样才能万无一失。如果只考虑用反间计，却不提防对方也会使用反间计，以离间我方，就可能出现螳螂在前，黄雀在后的危险了。
　　《卫公兵法》还列举了将帅不善于统兵作战的十大失败因素：“军中有贤能而不能用者败；上下不相亲而各谈己长者败；赏罚不当而兵士多怨者败；知而不敢击，不知而击之者败；地利不得，而卒多战阨者败；劳逸无别，不晓车骑之用者败；觇候不审而轻敌懈怠者败；行于险道，而不知深沟绝间者败；阵无选锋，而奇正不分者败。”之所以会导致这十败，是因指挥者不善于用人抚士，不知己知彼，不懂地理，不懂阵法等所造成的。因此他结论说：“凡此十败，非天之殃，将之过也。”
　　李靖对下营安寨及斥候也有一套理论。《卫公兵法》说：在平原广袤、无险可守之地扎营，要作方营，即把军队分为七军，“中军在中央，六军总管在四畔，象六出花。”为了防止敌人偷袭，必须放哨警戒，安排好斥候，哨兵“须择勇敢之夫，选明察之士，兼使向导，潜历山原，密其声，晦其迹”，哨兵必须精明强干，见微而知著，“见水迹则可以测敌济之早晚，观树动则可以辨来寇之驱驰也”。

若个书生万户侯

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