仿变色龙感知的自主机器人应急自救策略规划研究
随着科技的迅速发展,自主移动机器人被广泛应用于各个领域,尤其代替人类在恶劣未知的环境中作业。为提高其对非结构化环境的适应能力,一方面,机器人须具备像动物一样的环境感知能力;另一方面,由于野外非结构化环境的复杂多变性,机器人须具备应对各种突发事件的应急规划能力,提高可靠性。
因此,本文对仿变色龙环境感知的自主移动机器人应急规划进行研究,主要包括以下几个方面:第一,为使机器人具备像动物一样的环境感知能力,给出一种结合BioTRIZ与可拓理论的多元耦合仿生建模方法,并进行移动机器人仿变色龙视觉系统设计。利用BioTRIZ理论得到合适的生物原型——变色龙视觉系统,并进行可拓共轭分析。