第四章  工业机器人现场编程
——单轴、线性、重定位运动
一、运动模式的概述
三种运动模式
1.单轴运动
每次手动操纵时，只驱动机器人的一个关节轴的运动。
2.线性运动
3.重定位运动
每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。
每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中绕着坐标轴旋转的运动。
常规操作
二、运动模式的选择
操作步骤：