<P>各位高手：我的问题是这样的：</P>
<P>U=f(L,<I >l</I>，S),<I >l</I>介于0和1之间，约束条件只有：L对时间的导数等于<I >l</I>，设置汉密尔顿函数为（不知是否可以）：H= f(L,<I >l</I>，S)+r<I >l+w</I>1（1-<EM> l ）</EM><EM>+w<st1:chmetcnv w:st="on" TCSC="0" NumberType="1" Negative="False" HasSpace="True" SourceValue="2" UnitName="l">2 l</st1:chmetcnv></EM><EM>。r</EM>为汉密尔顿乘子，w1和w2是拉格朗日乘子。根据松弛条件无法在角点取全局最优。这时是否可以<I >w</I>1=<I >w2=0</I><I >，</I>然后自动认为<I >l</I>介于0和1之间，然后用一阶条件直接求最优路径？需要什么其他的限制吗？总觉得很怪异。</P>
<P>希望高手们多多帮助，学得不好不明白呀。</P>