双足机器人步态规划及其应用研究
双足机器人具有很好的机动性与环境适应能力。然而,双足机器人的步行系统是一个内在的不稳定系统,该步行系统动力学特性非常复杂,包含多个变量,存在强耦合、非线性和变结构等特点,也因此一直是机器人领域研究的热点和难点之一。
又由于双足机器人的研究涉及到机械力学、自动化学、计算机学、电子信息学、人工智能、材料学等众多领域。所以,双足机器人的整体研究水平不仅反映了一个国家自动化与智能化的发展状况,而且还代表着一个国家的综合科技实力。