力反馈仿人机械手主从控制系统研究
在现代机器人发展中,受智能技术、计算机技术和控制理论的限制,面对复杂、未知环境时,机器人存在很难完全自主地执行精细、复杂任务的问题。遥操作和机器人技术相结合,可以很好地解决这种问题。
它是通过人对机器人进行实时操控,即人首先评估远端工作状况,进而做出决策以控制机器人按照指令执行任务,这样提高了机器人的通用性和实用性。力觉临场感是为帮助操作者在遥操作中准确评估工作端情况的关键技术。