工业机器人技术
机电工程学院   黎萍
4.1 雅可比矩阵
4.2 力雅可比
在位移研究的基础上，进行速度分析，研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系----雅可比矩阵。
4.3 雅可比的若干问题讨论
4. 操作臂的雅可比
4.1 雅可比矩阵
微分运动雅可比矩阵的定义及意义雅可比矩阵的构造PUMA560的雅可比