仿人机械臂的运动规划与优化算法研究
仿人机械臂是根据人体的手臂结构进行仿生设计的机械臂,具有关节自由度多,结构紧凑,以及运动更加灵活等特点,而仿人机械臂的运动规划,一直是机器人颌域研究的热点,受到国内外众多研究人员的广泛关注。机械臂的运动规划主要包括了两方面的内容。
一方面是轨迹规划,即在关节空间或者笛卡尔空间中规划出一条由起始状态到目标状态的运动轨迹;另一方面是逆运动学求解,主要是笛卡尔空间中末端执行器的位姿与关节空间的关节角向量之间的关系。本文以基于串联弹性关节的仿人机械臂为研究对象,研究仿人机械臂的运动规划与优化算法,重点对仿人机械臂的轨迹规划和逆运动学进行研究,特别是针对基于二次型规划的解析求解方案。