1. 机构运动简图绘制
2 .机构含有确定运动条件
●3 .机构自由度计算    F = 3n -（2pl+pH-p′）-F′   (1) 复合铰链
   (2) 局部自由度
   (3) 虚约束
第2章 机构结构分析
机械原理课程总结
例1：F =3×10 -（2×13+1）-1=2
B处局部自由度 I处复合铰链，没有虚约束  
  原动件数应为2
第3章 平面机构运动分析
●速度瞬心数目、类型及其位置
●三心定理及速度瞬心在速度分析中应用
矢量方程图解法基本知识
例2：
ω3 = ω1 P13P14 / P13P34
第4、第5章总结
   ●考虑摩擦时机构受力分析：   
   移动副：平面摩擦   
   ●机械效率计算方法 η=Wr/Wd=F0/F
   转动副：   
斜面摩擦   
总反力与G大小相等，方向相反；恒切于摩擦圆，其产生力矩总是与构件运动方向相反。
机械自锁条件确实定：驱动力作用于摩擦角之内或割于摩擦圆，或η≤0