1.机构
  将运动链中某一构件固定作为机架，并有一个或几个构件给定运动规律（原动件），而使其余构件（从动件）含有确定运动，则此种运动链称为机构 。
第二章 机构结构分析
2）原动件：按给定运动规律独立运动构件；
3）从动件：机构中其余活动构件，其运动规律取决于原动件运动规律、机构结构和构件尺寸。
1个或几个
1个
机构组成：机构＝机架＋原动件＋从动件
若干
1）机架:机构中特殊构件，普通情况下机架相对地面固定不动，即机构中固定构件。
2.机构运动简图：依据机构运动尺寸，按一定百分比尺定出各运动副位置，采取运动副及惯用机构运动简图符号和构件表示方法，将机构运动传递情况表示出来简化图形。