CH3、控制系统数学描述与建模
控制系统数学模型在控制系统研究中有着相当主要地位，要对系统进行仿真处理，首先应该知道系统数学模型，然后才能够对系统进行模拟。一样，假如知道了系统模型，才能够在此基础上设计一个适当控制器，使得系统响应到达预期效果，从而符合工程实际需要。
在线性系统理论中，普通惯用数学模型形式有：传递函数模型（系统外部模型）、状态方程模型（系统内部模型）、零极点增益模型和部分分式模型等。这些模型之间都有着内在联络，能够相互进行转换。
按系统性能分：线性系统和非线性系统；连续系统和离散系统；定常系统和时变系统；确定系统和不确定系统。1、线性连续系统：用线性微分方程式来描述，假如微分方程系数为常数，则为定常系统；假如系数随时间而改变，则为时变系统。今后我们所讨论系统主要以线性定常连续系统为主。2、线性定常离散系统：离散系统指系统某处或多处信号为脉冲序列或数码形式。这类系统用差分方程来描述。3、非线性系统：系统中有一个元部件输入输出特征为非线性系统。
第一节         系统分类
微分方程是控制系统模型基础，普通来讲，利用机械学、电学、力学等物理规律，便能够得到控制系统动态方程，这些方程 ...