各位同学大家好，我在用卡尔曼滤波法估计参数的时候出现错误。方程如下
@signal x=c(1)+c(2)/c(4)*(1-exp(-c(4)))*sh1+sh2+[var=exp(c(2))]
@state sh1= c(3)+c(4)*sh1(-1)+[var=exp(c(5))]
       sh2= c(4)+c(6)*sh2(-1)+[var=exp(c(8))]
param c(1) 65.19 c(2) 2.96 c(3) 0.005 c(4) 0.9 c(5) -9  c(6)................c(8)

在进行估计时候，系统总是提示

current and future signal variables not allowed in signal equation.

如果我将SIGNAL 方程里的SH2项目删除，就可以估计出参数了，但是为什么+sh2后就提示那样的错误呢？好费解！

如果哪位同学会，真的希望你能帮帮忙，谢谢大家！