东南大学计算机学院
计算机控制技术
主讲教师： 徐造林
第 2 章  自动控制系统分析
2.1 控制系统的数学模型
系统的数学模型：描述系统中各变量间的关系的数学形式和方法。
静态系统：系统各变量随时间变化缓慢，对时间的导数可忽略不计，知道了输入量即可确定系统的输出量及其他变量。
动态系统（动力学系统）：系统中的变量对时间的导数不可忽略，为了确定系统的输出量和其他变量，不仅要知道输入量，还必须知道一组变量的初始值，用一组微分方程来表达。
系统建立数学模型的方法：分析法（理论建模）和实验法（系统辨识）。
线性系统：数学模型为线性微分方程式的控制系统。
连续系统：能用微分方程式描述的系统。
离散系统：用差分方程式描述的系统。
▼ 连续控制系统数学模型的形式 经典控制理论：微分方程、传递函数和频率特征函数，还有方框图和信号流图。
现代控制理论：状态空间表达式。