8. 传递函数矩阵零极点
8.1 极点和零点SISO系统：
定义：零点——当输入u为有限值时，使输出y(s)为0那些s值。       极点——当输入u为有限值时，使输出y(s)为那些s值。显然，零点是使G(s)模为0那些s值；      极点是使G(s)模为 那些s值。对MIMO系统，则要复杂得多。  
一. Rosenbrock对零极点定义
给定定义：G(s)极点为M(s)中          根，i=1,2,…,r      G(s)零点为M(s)中          根，i=1,2,…,r