基于模态观察器的混凝土泵车臂架系统的主动消振方法研究
混凝土泵车臂架在作业中经常受振动影响，这会缩短臂架的使用期限
。本文介绍了一种利用驱动臂杆的液压油缸提供控制力的主动消振方法。本文中，首先建立了泵车臂架的非线性柔性多体动力学模型，用于仿真臂架的动力学特征并在此基础上建立并测试控制率。主动控制率建立在模态空间控制法基础上，同时引入了模态观察器估算未知的模态坐标。
近些年来，随着我国基础设施建设的步伐，建筑机械正在向重型化和大型化发展，这种趋势在混凝土泵车领域也显而易见。减小泵车臂架的自重、提高系统性能的客观需求，使得泵车臂架向高柔性、低阻尼系统的方向发
展。在臂架做大范围移动、浇筑作业时，柔性系统更容易系统遭受振动影响，长此以往，发生疲劳损伤和不稳定性问题的可能性更大，这对安全作业造成了威胁。为了避免材料裂纹传播、延长臂架使用期限
，发展有效的消振方法是必要的。传统的被动控制策略通常须引入质量较大的设备提供控制力，而响应频宽却很有限。与此相反，主动控制策略使用臂架本身的作动器提供控制力，而它所需要的计算机嵌入式系统硬件则发展快速
，价格低廉，在未来有着良好的应用前景。
泵车臂架是一个 ...