stackelberg模型是古诺模型的一种变形，是领导者-追随者的博弈。而这个问题的求解很难，局中人具有层次关系，上层为领导者有支配权，下层为追随者。两者行动有先后顺序。
决策的具体过程为，上层首先给定决策变量，下层再根据上层给定的变量做出最优反应，再将下层决策反馈上层，不断循环，直到上下层均满意为止。
在公共交通系统中，利用stackelberg模型，将管理者和出行者之间的行动抽象。上层用系统最优，下层利用nash均衡转换为变分不等式，成为一个带均衡约束的优化问题。之后利用间隙函数单层化，利用增广lagrange罚函数法及其收敛性结论。