摘要：基于综合目标函数的误差反向传播学习算法,设计了用于该离散化转向助力特性的BP神经网络结构,进行了离线训练,并在电动转向综合试验台上实现了在线控制.实现了全车速范围的非线性转向助力,克服了转向助力盲区.

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