反向积分法求动态路径，有没有人有这篇文章的程序，文中程序下载链接已经失效，谢谢。
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已经找到，现在附上程序，供大家交流 .
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另外还有那些可以求动态路径的方法？ 除了shooting 、动态规划、值函数迭代？