摘要：采用多层前馈网络结构进行动态建模，并用Ｄａｖｉｄｏｎ最小二乘法作为在线学习算法，将辨识后得到的模糊进行线性化，基于线性化模型设计广义了预测控制器，将其与非线性前馈相结合，建立了一种适合于非线性系统的前馈补偿广义预测自交正控制器，仿真结果验证了本控制器对非线性系统控制的有效性。

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