摘要：多智能体学习是多智能体系统和机器学习等研究领域的交叉。由于多智能体系统的复杂性，研究者们采用基于分层的机器学习的方法来解决。设计了一个基于分层技术的决策子系统，在此基础上，使用机器学习的方法对分层之后的决策学习和技能学习进行了研究实现。最后，指出了当前机器人足球中分层学习技术存在的不足，为以后机器人足球研究又增加了一个新的研究课题。

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