摘要：对前方车辆进行实时精确的检测是智能车系统中对车辆进行横向和纵向控制的基础。本文提出一种鲁棒的车辆检测方法，可适用于有车道线场景和无车道线场景车辆检测问题。车辆检测可以分为车辆假设产生和车辆验证2个阶段。在车辆假设产生阶段，文中提出一种车底阴影二值化方法，可以不受车道线有无影响，对光照强弱、建筑物或树的投影等抗干扰能力强。在车辆验证阶段，文中提出车辆粗验证和精确验证2个步骤。粗验证阶段采用车辆对称性，初步定位车辆位置，然后在精确定位阶段采用机器学习方法进行精确定位。

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