求教一个关于状态空间模型的问题，

状态方程中有正余弦函数时，怎么求解，目的是为了求得循环序列，
主要问题是频率和衰减因子的计算。附件中第6页是一个例子。
找了好久了，找高人帮忙。
非常感谢！