仿袋鼠机器人站立姿态平衡控制研究
跳跃机器人凭借其移动方式的优势可以在一些不连续的地貌上移动,如:沟壑、河流,其地形适应能力相比轮式、履带式等机器人有了极大的提高,可以更好的应用于抢险救灾、恶劣环境的军事侦察等方面。本文设计了一种仿袋鼠机器人,并对其站立姿态的平衡控制进行了研究,主要成果如下:1)仿袋鼠机器人的系统设计通过研究袋鼠的生理结构特性,仿照袋鼠外形,设计了仿袋鼠机器人系统。
腿部采用平行四边形结构结合驱动弹簧的设计方法,模拟了袋鼠腿部肌腱作用,完成机器人的跳跃功能。尾巴采用镂空结构设计,通过控制其转动惯量实现机器人的运动平衡控制。