仿袋鼠机器人运动稳定性控制研究
仿生跳跃机器人具备很强的越障和环境适应能力,但是由于机器人运动过程中可控时间较短,腾空阶段运动的不确定性,运动的稳定性对于仿生跳跃机器人至关重要。本文以课题组的仿袋鼠机器人为研究对象,在分析机器人机械结构和运动过程的基础上对袋鼠机器人运动稳定性进行了研究。
主要内容如下:1.仿袋鼠机器人起跳阶段稳定性控制研究在起跳准备阶段针对仿袋鼠跳跃机器人起跳位置控制问题,提出了一种基于三连杆动力学模型的机器人姿态的调整方法。通过对袋鼠机器人物理系统的机构设计进行分析,建立了一种仿袋鼠机器人三连杆动力学模型。