仿人机器人步态规划及其稳定性控制研究
仿人机器人除了外形具有人类的相似特征外,还具有双足步行这一区别于其它机器人的移动方式,该特点使得它受环境的制约小且灵活性较高。因此仿人机器人近几年来的相关研究受到各国学者的广泛关注。
为了提高仿人机器人的行走稳定性,步态规划和稳定性研究是仿人机器人关键的技术问题。其中,仿人机器人的步态规划是步行控制的基础,步行控制是实现步态规划保证。