仿人机器人的步行平衡控制
仿人机器人采用与人类相似的腿式行走机构,具有在人类活动的各种复杂环境中自由通行的潜力。因此仿人机器人受到了机器人研究界的广泛重视。
然而,目前仿人机器人的运动能力与人类还相差甚远,特别是行走稳定性远不能满足实际应用的需要。仿人机器人的行走稳定性受到多方面因素的影响,其中既包括机器人硬件性能因素,也包括外界环境因素。