我们知道一般的卡尔曼滤波的时候，状态空间模型的状态向量是没有约束的，但本人在在做一个实证的时候，碰到两种情况：第一种是状态空间向量是含有线行约束，第二种情况是状态空间向量是还有非线性约束，这两种情况都无法用Eviews来做，有文献说可以用卡尔曼滤波和平滑算法来处理第一种，用非线性滤波算法来处理第二种情况，请问哪位高手有处理过这些情况的经验，指教一下啊。一般需要编程了，可否提供程序来，非常感谢啊！