摘要：本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题，给出了一个路径规划算法，其能量函数利用神经网络结构定义，根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程，并针对障碍物的形状设定各条边的模拟退火初始温度。仿真研究表明，本文提出了的算法简单，收敛速度快，能够避免某些局部极值情况，规划的无碰路径达到了最短无碰路径。

送人玫瑰，手留余香~如您已下载到该资源，可在回帖当中上传与大家共享，欢迎来CDA社区交流学习。（仅供学术交流用。）