这个话题更像是道德的经济学，而不是真实世界的经济学。

如果你要说那个摆地摊的老太太多么可怜，所以城管都是坏蛋，那是另一个话题。
如果从经济学角度说，我可以简单分析一下，
我们先走到极端，找一个美好世界，大家都可以随便摆地摊，我首先推个三轮车到南京路上去——估计上海人民都想去，绝对比当白领赚钱。
如果我们都认同随便摆是不经济或不现实的，就要想办法制止大家都去南京路。诚如Linghan 所言，这类现象不是强制手段所取消的，那么应该还有什么手段呢，比如说：行业自律、政府画出区域然后通过正规渠道申请、执法部门对占地者提出诉讼通过法律制止其行为。
行业自律是一个选项，这里面很复杂，如果是有心人的话可以讨论，这里先略过。
提申请或者是提诉讼在本质上是相同的，首先是要界定公共利益的边界，有时候还需要界定私人利益（比如周边的固定门面）的边界，然后需要一个有公信力的机构，或者一个能提供合法性的源泉，来给出一个判定。
看看这几个步骤，界定利益边界，可能涉及走路的、摆摊的、买菜的、租门面的、在楼上要睡觉的......
有公信力的机构，你现在信谁，政府、法院、还是城管？
设置制度规则使得摆地摊的人们纳入正规?谁来设置？如何避免寻租行为？什么是正轨？标准在哪里？摆地摊的人如何加入这个正轨？
这就好像记者问一个爬塔吊讨薪的民工“他欠你钱，你怎么不通过正轨渠道去打官司阿？”最有可能得到的回答是“你sb阿，打官司要花多少钱多少时间，腿跑折了也要不回来钱？”
纳入正轨，或所谓的正轨设置的门槛之高，是地摊行为的参与者无法承受的。

当政府不能提供比较文明的公共产品时，又不能允许大家都到南京路上去的时候，社会管理只好回到丛林，你摆我就砸，丛林里最有效的暴力。
但从经济学意义上讲，在我国目前绝大多数城市里，城管现象是合理的存在。

其实在城市摆地摊的那些人是处在“布罗代尔钟罩”之外，有一种无形的东西使得他们与“钟罩”里面的受保护的人发生隔离。当然，这类似的现象西欧的历史进程中出现过，要不怎么会出现“布罗代尔钟罩”这个形象的比喻呢。那么，西欧在当时也试图通过强制的途径驱逐那些不合当时法律、法规的厂商生产行为，禁止不合法的经营市场买卖活动等等，但是，西欧国家政府错了，他们的所作所为并没有制止此类现象的持续存在。经过一段曲折的路径之后，他们走上了一条保护从事那类不合落伍的法规的商业或生产行为的途轨。他们所遵循的是另一套法律制度。他们制定法律制度的原则是：法律在本质上是经验的，而不是逻辑的。
欧洲的现代化历史进程留下的痕迹、印迹是否可为我国的城市管理部门提供一种借鉴？这值得我们去思考，去探求解决问题的另外的门路，使得结果能够既有利于从事经济活动的人的收益提高，又有利于社会的财富增加。至于阁下对制度规则制定的一系列发问，我个人的观点是：这些会碰到一些障碍，发生交易成本，但不能因此而止步，我们要做成本—收益分析，从全局来看待这一要进行的制度变迁。对阁下进行经济学分析后，得出的结论是问题的出发点，实在不敢苟同。

看来楼主的理论水平比实际阅历要高阿，

其实答案就在论述当中，也可能是我前面的分析太啰嗦了。
那么就说简单一点罢，
城管现象是否合理？    合理——至少在中国合理。
为何不想别的方法或设置制度规则使得摆地摊的人们纳入正规？   我们的社会不具备这样的能力。  由于对各个利益主体而言，我们没有合理表达和权衡的机制（而且这个机制也没有建立的可能），依靠现有的自上而下的制度，无法对每一个具体的摆摊的行为都做出合理的决策。
为什么用这种强制的方式试图去取消它？难道是别无他路了么？   如果真实接触过走路的、摆摊的、买菜的、租门面的，或者真实试验过其他道路的话，会知道在中国这里没有其他路可走。

解决问题不是去书上找一个模型就可以了，要考虑条件相不相同。
你举西欧的例子很好，但是有一个根本条件是不同的，西欧的居民对城市管理和社区治理有表达的途径和进行政治选择的权力。就是走路的、摆摊的、买菜的、租门面的可以在一个框架的不同层面内主张各自的权益，博弈出一个合理的规则。
基础条件不同，套公式只能得出错误的结论。

城管只是工具

其实还有一个途径，就是实践出真知。
像张五常学习，也去卖卖桔，摆一个月的摊，（在下就去卖过春联）
然后再去做一周的义工，劝说占道者还道于民。

这个问题就不言自明了。