仿人机器人能量最优步态的测地线方法研究
仿人机器人是机器人研究领域一个重点方向。仿人机器人稳定行走,是实现其各种功能的前提,因此步态起到非常关键的作用。
本文是以自己构建的机器人仿真模型为研究对象,利用测地线方法来获得仿人机器人行走时能量最优的步态。首先将仿人机器人抽象为三维线性倒立摆(3D-LIPM)模型,利用测地线提出的一种新方法对双足机器人进行能量优化。