最近刚刚涉及到kalman filter有不少疑问,来这里请教请教

在MATLAB中  kalman(sys,Qn,Rn,Nn)这个函数的用法看得不是很明白.根据help里面的说法Qn,Rn,Nn应该分别是模型噪音的方差,测量误差的方差,还有二者的协方差矩阵.

对于一个真实AR(1)模型X(t)=a*X(t-1)+ e

                       和测量值y(t)=x(t)+u,要怎么设定这四个参数呢?