思路：用扩展卡尔曼滤波解决非线性的状态空间模型

过程：1.将状态空间模型的非线性模型线性化得到公式 （9）

     2.写成状态空间模型（10）、（11）、（12）

     3.用扩展卡尔曼滤波估计 ，这四个变量是时变系数，也就是要得出这四个变量的时序图或数据。

参考算法

http://wenku.baidu.com/view/df56d828e2bd960590c677c5.html?qq-pf-to=pcqq.c2c

http://wenku.baidu.com/view/d4325cdcad51f01dc281f15f.html

问题：扩展卡尔曼滤波不知道怎么用，要用matlab（跪求大神出手相救），请给出代码和结果，另有重谢！！！！