摘要：提出了一种轮式月球车的避障学习方法。首先列出了BH2月球车的动力学方程，并将避障行为解释为沿子目标点行走的过程。然后在月球车视觉局部范围内进行避障策略学习，选择车体、子目标点和障碍之间的相对位置矢量为学习过程的状态量，使策略学习对环境变化有鲁棒性；选择车轮的转向力矩为控制输入，降低了学习复杂度。实验证明此方法对环境变化有很好的适应能力。

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