最优控制第四章极小值原理及其应用2
4-1.连续时间系统的极小值原理
设系统状态方程为:
初始条件
Ω为有界闭集,不等式约束为
G为m维连续可微的向量函数,
系统从x0转移到终端状态x(tf)，tf未给定,终端状态x(tf)满足等式约束
M为q 维连续可微向量函数,
性能指标:
最优控制问题就是要寻找最优容许控制u(t)使J为极小
令
于是,系统方程为:
终端时刻tf 未给定,终端约束
要求确定最优控制
使性能指标
为极小