摘要：考虑了轮胎的非线性特性,引入Magic Formula建立汽车非线性力学模型,利用前向BP神经网络来辨识该非线性模型,并利用另一个神经网络进行PID参数的整定,进行离散控制系统和控制算法的设计,有效地提高了汽车四轮转向的稳定性.

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